Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Dayanıklı Kontrole GirişKOM471034300
ÖnkoşullarKOM3751 Kontrol Sistemleri
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı
Ders KategorisiTemel Meslek Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüLevent Ucun
Dersi Veren(ler)Levent Ucun, Yavuz Eren, Mumin Tolga Emirler
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıDersin amacı dayanıklı kontrol sistemlerinin temellerini anlatmaktır. Dersi tamamladıktan sonra öğrencilerin dayanıklı kontrol ile ilgili temel kavramları anlamaları beklenmektedir.
Dersin İçeriğiAşağıdaki ana başlıklar ele alınacaktır: Klasik Geri Besleme Kontrol, Dayanıklı Kontrol Çeşitleri, Belirsizlikler, Nominal Kararlılık, Dayanıklı Kararlılık, Nominal Performans, Dayanıklı Performans, Kutup Yayılımı, Sınır Geçiş Teoremi, Cebirsel Yaklaşımlar, Mikhailov Grafiği, Değer Kümesi Yaklaşımı, Kharitonov Teoremi; Anderson, Jury ve Mansour Teoremi, Kenar Teoremi, Desoer'in Haritalama Teoremi, Parametre Uzayı Yaklaşımı
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
Opsiyonel Program Bileşenleri• Jürgen Ackermann, Paul Blue, Tilman Bünte, Levent Güvenç, Dieter Kaesbauer, Michael Kordt, Micheal Muhler, Dirk Odenthal, Robust Control: The Parameter Space Approach. 2nd Ed., Springer, 2002. • Sigurd Skogestad, Ian Postlethwaite, Multivariable Feedback Control Analysis and Design, John Wiley & Sons, 2005. • Mehmet Turan Söylemez, Lecture Notes, Istanbul Technical University. • Levent Güvenç, Bilin Aksun-Güvenç, Burak Demirel, Mümin Tolga Emirler, Control of Mechatronic Systems, the IET, London, 2017.

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler, dayanıklı kontrolün neden gerekli olduğunu kavrarlar.
  2. Öğrenciler, dayanıklı kontrol sistemlerinin temellerini öğrenirler.
  3. Öğrenciler belirsizlik ifadesi, dayanıklı kararlılık ve dayanıklı performans gereksinimlerini öğrenirler.
  4. Öğrenciler, parametrik belirsizlik içeren sistemleri analiz etmeyi öğrenirler.
  5. Öğrenciler, parametre uzayı yaklaşımının temellerini öğrenirler.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Derse Genel Bakış. Klasik Geri-beslemeli Kontrol Ders notları
2Kapalı-Çevrim Transfer Fonksiyonları, Frekans Domeninde Kapalı-Çevrim Kararlılık Analizi, Zaman Gecikmesi, Minimum ve Minimum Fazlı SistemlerDers notları
3Geri-beslemeli Sistemlerinin İç Kararlılığı; Kapalı Çevrim Performans, Frekans Domeinde Performans: Kazanç Marjı, Faz Marjı, Bant Genişliği FrekansıDers notları
4Dayanıklı Kontrol Tipleri, BelirsizlikDers notları
5Nominal Kararlılık, Dayanıklı Kararlılık, Nominal Performans, Dayanıklı PerformansDers notları
6Parametrik Belirsizlik Altında Dayanıklı Kontrole GirişDers notları
7Kararlılık Analizi: Kutup Yayılımı, Sınır Geçiş TeoremiDers notları
8Ara Sınav 1
9Kararlılık Analizi: Cebirsel Yaklaşımlar (Routh Tablosu, Hurwitz Determinantları, Bialas Teoremi)Ders notları
10Frekans Cevabı ile Kararlılık Analizi: Mikhailov Grafiği, Değer Kümesi Yaklaşımı ve Sıfır DışlamaDers notları
11Parametrik Polinomların ve Test Setlerinin Sınıflandırılması: Aralıklı Polinomlar ve Kharitonov Teoremi; Anderson, Jury ve Mansour TeoremiDers notları
12Doğrusal Katsayılar: Kenar Teoremi; Çok Sıralı Polinom Aileleri: Desoer’in Haritalama TeoremiDers notları
13Parametre Uzayı Yaklaşımına GirişDers notları
14Parametre Uzayı Yaklaşımına GirişDers notları
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev230
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar130
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati133
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması133
Derse Özgü Staj
Ödev210
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)115
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok