| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Dayanıklı Kontrole Giriş | KOM4710 | 3 | 4 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı |
| Ders Kategorisi | Temel Meslek Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Levent Ucun |
| Dersi Veren(ler) | Levent Ucun, Yavuz Eren, Mumin Tolga Emirler |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Dersin amacı dayanıklı kontrol sistemlerinin temellerini anlatmaktır. Dersi tamamladıktan sonra öğrencilerin dayanıklı kontrol ile ilgili temel kavramları anlamaları beklenmektedir. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Aşağıdaki ana başlıklar ele alınacaktır: Klasik Geri Besleme Kontrol, Dayanıklı Kontrol Çeşitleri, Belirsizlikler, Nominal Kararlılık, Dayanıklı Kararlılık, Nominal Performans, Dayanıklı Performans, Kutup Yayılımı, Sınır Geçiş Teoremi, Cebirsel Yaklaşımlar, Mikhailov Grafiği, Değer Kümesi Yaklaşımı, Kharitonov Teoremi; Anderson, Jury ve Mansour Teoremi, Kenar Teoremi, Desoer'in Haritalama Teoremi, Parametre Uzayı Yaklaşımı |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar | |
| Opsiyonel Program Bileşenleri | • Jürgen Ackermann, Paul Blue, Tilman Bünte, Levent Güvenç, Dieter Kaesbauer, Michael Kordt, Micheal Muhler, Dirk Odenthal, Robust Control: The Parameter Space Approach. 2nd Ed., Springer, 2002. • Sigurd Skogestad, Ian Postlethwaite, Multivariable Feedback Control Analysis and Design, John Wiley & Sons, 2005. • Mehmet Turan Söylemez, Lecture Notes, Istanbul Technical University. • Levent Güvenç, Bilin Aksun-Güvenç, Burak Demirel, Mümin Tolga Emirler, Control of Mechatronic Systems, the IET, London, 2017. |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenciler, dayanıklı kontrolün neden gerekli olduğunu kavrarlar.
- Öğrenciler, dayanıklı kontrol sistemlerinin temellerini öğrenirler.
- Öğrenciler belirsizlik ifadesi, dayanıklı kararlılık ve dayanıklı performans gereksinimlerini öğrenirler.
- Öğrenciler, parametrik belirsizlik içeren sistemleri analiz etmeyi öğrenirler.
- Öğrenciler, parametre uzayı yaklaşımının temellerini öğrenirler.
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
| DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Derse Genel Bakış. Klasik Geri-beslemeli Kontrol | Ders notları |
| 2 | Kapalı-Çevrim Transfer Fonksiyonları, Frekans Domeninde Kapalı-Çevrim Kararlılık Analizi, Zaman Gecikmesi, Minimum ve Minimum Fazlı Sistemler | Ders notları |
| 3 | Geri-beslemeli Sistemlerinin İç Kararlılığı; Kapalı Çevrim Performans, Frekans Domeinde Performans: Kazanç Marjı, Faz Marjı, Bant Genişliği Frekansı | Ders notları |
| 4 | Dayanıklı Kontrol Tipleri, Belirsizlik | Ders notları |
| 5 | Nominal Kararlılık, Dayanıklı Kararlılık, Nominal Performans, Dayanıklı Performans | Ders notları |
| 6 | Parametrik Belirsizlik Altında Dayanıklı Kontrole Giriş | Ders notları |
| 7 | Kararlılık Analizi: Kutup Yayılımı, Sınır Geçiş Teoremi | Ders notları |
| 8 | Ara Sınav 1 | |
| 9 | Kararlılık Analizi: Cebirsel Yaklaşımlar (Routh Tablosu, Hurwitz Determinantları, Bialas Teoremi) | Ders notları |
| 10 | Frekans Cevabı ile Kararlılık Analizi: Mikhailov Grafiği, Değer Kümesi Yaklaşımı ve Sıfır Dışlama | Ders notları |
| 11 | Parametrik Polinomların ve Test Setlerinin Sınıflandırılması: Aralıklı Polinomlar ve Kharitonov Teoremi; Anderson, Jury ve Mansour Teoremi | Ders notları |
| 12 | Doğrusal Katsayılar: Kenar Teoremi; Çok Sıralı Polinom Aileleri: Desoer’in Haritalama Teoremi | Ders notları |
| 13 | Parametre Uzayı Yaklaşımına Giriş | Ders notları |
| 14 | Parametre Uzayı Yaklaşımına Giriş | Ders notları |
| 15 | Final |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 2 | 30 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | ||
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 1 | 30 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 13 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 13 | 3 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 2 | 10 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 10 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 15 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
