Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robotların KontrolüMKT510137.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiYüksek Lisans
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüHaydar Livatyalı
Dersi Veren(ler)Haydar Livatyalı
Asistan(lar)ıBarış Can Yalçın, Ahmet Taha Koru, Abdurrahman Yılmaz
Dersin AmacıBu dersin amacı, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin incelenmesidir.
Dersin İçeriğiRobotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılar, Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayı, Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlama, Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemler, Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolü, Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileri, Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemler, Robotların kontrol problemleri, Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapıları, Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrol, Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrol, Hibrid kuvvet - konum kontrol, Kontrol yazılımları
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Introductions to Robotic, C.Craig, Prentice Hall; 3 edition (August 6, 2004)
  • Robot Dinamiği ve Kontrolü, Z.Bingül, S.Küçük, Birsen yayınevi, 2008
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenci, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin teorik alt yapısını kavrar.
  2. Kinematik ve dinamik analizleri yapılmış bir robotun kontrolü için gerekli kontrol yapısını tespit edebilir, simulasyonunu yapabilir.
  3. Robotlarda konum kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
  4. Robotlarda kuvvet kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
  5. Robot kontrol yazılımlarını ve algoritmalarını tanımlar.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Robotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılarKonunun araştırılması
2Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayıIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7
3Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlamaIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7
4Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemlerIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9
5Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolüIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9
6Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileriIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9
7Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemlerIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10
81. Arasınav/Proje çalışmalarının ön değerlendirimesiDers notları
9Robotların kontrol problemleriIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10
10Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapılarıIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10
11Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrolIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11
12Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrolIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11
132.Arasınav/Hibrid kuvvet - konum kontrolIntroductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11
14Yapay zeka tekniklerinin robot kontrolünde kullanılmasıLiteratür taraması
15Robot kontrol yazılımları ve simulasyon programlarıLiteratür ve Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-12
16Final sınavıDers notları

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev410
Sunum/Jüri410
Projeler120
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar130
Final130
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması
Derse Özgü Staj
Ödev420
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler130
Sunum / Seminer45
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)15
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)140
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok