Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Otonom RobotlarMKT611037.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce)
Seçmeli @ Akıllı Ulaşım Sistemleri Yüksek Lisans Programı
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüAydın Yeşildirek
Dersi Veren(ler)Hüseyin Üvet, Mehmet Selçuk Arslan
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu ders otonom robotların modellenmesi, benzetimi, ve kontrolü konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler.
Dersin İçeriğiDersin içeriği koordinat dönüşümleri, algılama sensörleri, robotik manipulatörler, mobil robotlar, kara araçları, döner kanatlı helikopterler, sabit kanatlı hava araçlarının kinematik ve Newton-Euler ve/veya Lagrange metodları kullanılarak dinamik modellerinin çıkarımı, ataletsel ölçüm sistemleri, Kalman filtresi, 2B ortamda lokalizasyon, haritalama ve slam. Doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol teknikleri için otonom aracın hareket planlaması. Öğrencilerin dönem projeleri ve sunum yapmaları beklenir. Matlab/Simulink, ROS, python ve c++ araçların herhangi bir kombinasyonu kullanımı gerekir.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • George A. Bekey, Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, The MIT Press, 2005.
  • Béla Lantos and Lorinc Márton, Nonlinear Control of Vehicles and Robots, Springer-Verlag, 2011
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Otonom robotların matematiksel modellerinin elde edebilme
  2. Otonom robotlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme
  3. Otonom robot kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme

Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi

DÖÇ-1DÖÇ-2DÖÇ-3

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1GirişSınıf içi bildiriler
2Koordinat dönüşümleriSınıf içi bildiriler
3ROS'a girişSınıf içi bildiriler
4Algılama sistemleriSınıf içi bildiriler
5Derin Sinir AğlarıSınıf içi bildiriler
6Görüntüde nesne tanımaSınıf içi bildiriler
7Lidar ve nokta bulutlarıSınıf içi bildiriler
8Ara Sınav 1 / Uygulama veya Konu Tekrarı
9Ara SınavSınıf içi bildiriler
10Kara araçlarının kinematik ve dinamik modellemesiSınıf içi bildiriler
11Kara araçlarının kontrolüSınıf içi bildiriler
12Sensör füzyonuSınıf içi bildiriler
13Hava araçlarının dinamik modellemesi ve kontrolüSınıf içi bildiriler
14Hareket planlamasıSınıf içi bildiriler
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev510
Sunum/Jüri
Projeler125
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar125
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati143
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması136
Derse Özgü Staj
Ödev510
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler125
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)120
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok