Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robotların Kinematik ve DinamiğiMKT512037.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiYüksek Lisans
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüHaydar Livatyalı
Dersi Veren(ler)Haydar Livatyalı
Asistan(lar)ıAhmet Kırlı, Ahmet Taha Koru, Mehmet Hakan Demir, Hasan Fatih Ertuğrul, Mehmet Emin Aktan, Ömer Faruk Güney, Mehmet İşcan, Mert Sever
Dersin AmacıBu derste öğrencilere seri robotların kinematik hesaplama yöntemleri, genel kavramlar ve dinamik modellerinin çıkarılması konusunda yardımcı olabilecek bilgiler aktarılacaktır.
Dersin İçeriğiRobot Dinamiği ve Kontrolü/Robot Mühendisliği Problemleri/Koordinat Dönüşümleri/Düz Kinematik/Ters Kinematik/SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği/Rijitlik Kavramı/Bilek Mekanizmaları Dinamikleri/Jakobiyen Matris/Manipülatör Dinamiği/Lagrange - Euler Dinamik Modeli/SCARA Robotun Dinamik Modeli/Tekil Eklem Kontrolü/Çoklu Eklem Kontrolü
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Schilling R J, Fundamentals of Robotics - Analysis & Control, Prentice Hall 1990
  • Craig J J, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley 1993
  • McKerrow P J, Introduction to Robotics, Addison Wesley 1993
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Bir robotun tipini belirleyebilmek
  2. Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
  3. Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
  4. Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
  5. Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
  6. Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
  7. Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek
  8. Bir seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek
  9. Bir seri robot için manüpülatör jakobiyen matrisini yazabilmek
  10. Bir Seri robot için, dinamik modeli, Lagrange-Euler yaklaşımı yardımıyla kurabilmek
  11. Bir seri robotu, mafsal uzayı tabanlı, giriş seviyesindeki kontrol algoritmaları ile kontrol edebilmek

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Robot Dinamiği ve KontrolüKitabın ilgili bölümleri
2Robot Mühendisliği ProblemleriKitabın ilgili bölümleri
3Koordinat DönüşümleriKitabın ilgili bölümleri
4Düz KinematikKitabın ilgili bölümleri
5Ters KinematikKitabın ilgili bölümleri
6SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiğiKitabın ilgili bölümleri
7Rijitlik KavramıKitabın ilgili bölümleri
81. Ara SınavKitabın ilgili bölümleri
9Bilek Mekanizmaları DinamikleriKitabın ilgili bölümleri
10Jakobiyen MatrisKitabın ilgili bölümleri
11Manipülatör DinamiğiKitabın ilgili bölümleri
12Lagrange - Euler Dinamik ModeliKitabın ilgili bölümleri
132. Ara SınavKitabın ilgili bölümleri
14SCARA Robotun Dinamik ModeliKitabın ilgili bölümleri
15Tekli/Çoklu Eklem KontrolüKitabın ilgili bölümleri
16Son sınavKitabın ilgili bölümleri

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev820
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar250
Final130
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması166
Derse Özgü Staj
Ödev86
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)210
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)115
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok