Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
ROBOTLARIN KİNEMATİĞİ VE DİNAMİĞİMAK551837.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz
Dersin DiliTürkçe
Dersin SeviyesiYüksek Lisans
Dersin TürüSeçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Teorisi ve Kontrol Yüksek Lisans Programı
Seçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Teorisi ve Kontrol Doktora Programı
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMakine Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüAyşegül Akdoğan EKER
Dersi Veren(ler)Ayşegül Akdoğan EKER
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıRijit ve esnek robot kollarının dinamik modellenmesi ve optimum mafsal yönlerinin bulunması kavramlarının öğrencilere aktarılması
Dersin İçeriğiGiriş / Kinematik Analiz / Düz Kinematik Analiz/ Ters Kinematik Analiz / Dinamik Analiz/ Düz Dinamik Analiz/ Ters Dinamik Analiz/ Esnek Robot Kol Kinematiği/ Esnek Robot Kol Dinamiği/ Yörünge Planlaması
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Robotics for Engineers, Yoram Koren, McGraw Hill
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Makine mühendislerinin gerek duyduğu endüstride çok kullanılan ve daha da yaygınlaşmakta olan robotların konstrüksiyonu hakkında bilgi edinecektir
  2. Robot dinamiği ve modellemesi hakkında bilgi edinilecektir.
  3. Robotlar ile ilgili deney yapabilme becerisi kazanılacaktır.
  4. Robotların yörünge planlaması öğrenilecektir.
  5. Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellerinin çıkarılması öğrenilecektir.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Robot ve endüstriyel uygulamaları.Kitap - Blm. 1
2Robot kinematiği giriş ve temel kavramlar.Kitap - Blm. 4
3İki boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri.Kitap - Blm. 4
4Üç boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri.Kitap - Blm. 4
5İki ve üç boyutlu homojen dönüşüm matrisleri.Kitap - Blm. 4
6 Ters dönüşüm matrisleri.Kitap - Blm. 4
7Denavit-Hartenberg yöntemi.Kitap - Blm. 4
81. Vize
9Düz ve ters kinematik analizKitap - Blm. 5
10Robot dinamiğine giriş ve temel kavramlar.Kitap - Blm. 5
11Lagrange ve Newton-Euler denklemleri. Kitap - Blm. 5
12Robot hareket denklemleri. Kitap - Blm. 5
13Ters dinamik problemin çözümü / 2. VizeKitap - Blm. 5
14Yörünge planlaması.Kitap - Blm. 7
15Yörünge planlaması.Kitap - Blm. 7
16Final Sınavı

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev210
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar250
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati147
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması165
Derse Özgü Staj
Ödev27
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)210
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok