Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
---|---|---|---|---|---|---|
ROBOTLARIN KİNEMATİĞİ VE DİNAMİĞİ | MAK5518 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
Önkoşullar | Yok |
---|
Yarıyıl | Güz |
---|
Dersin Dili | Türkçe |
---|---|
Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
Dersin Türü | Seçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Teorisi ve Kontrol Yüksek Lisans Programı Seçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz) |
Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
Dersi Sunan Akademik Birim | Makine Mühendisliği Bölümü |
---|---|
Dersin Koordinatörü | Tamer KEPÇELER |
Dersi Veren(ler) | Tamer KEPÇELER |
Asistan(lar)ı |
Dersin Amacı | Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellenmesi ve optimum mafsal yönlerinin bulunması kavramlarının öğrencilere aktarılması |
---|---|
Dersin İçeriği | Giriş / Kinematik Analiz / Düz Kinematik Analiz/ Ters Kinematik Analiz / Dinamik Analiz/ Düz Dinamik Analiz/ Ters Dinamik Analiz/ Esnek Robot Kol Kinematiği/ Esnek Robot Kol Dinamiği/ Yörünge Planlaması |
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Makine mühendislerinin gerek duyduğu endüstride çok kullanılan ve daha da yaygınlaşmakta olan robotların konstrüksiyonu hakkında bilgi edinecektir
- Robot dinamiği ve modellemesi hakkında bilgi edinilecektir.
- Robotlar ile ilgili deney yapabilme becerisi kazanılacaktır.
- Robotların yörünge planlaması öğrenilecektir.
- Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellerinin çıkarılması öğrenilecektir.
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
---|---|---|
1 | Robot ve endüstriyel uygulamaları. | Kitap - Blm. 1 |
2 | Robot kinematiği giriş ve temel kavramlar. | Kitap - Blm. 4 |
3 | İki boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. | Kitap - Blm. 4 |
4 | Üç boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. | Kitap - Blm. 4 |
5 | İki ve üç boyutlu homojen dönüşüm matrisleri. | Kitap - Blm. 4 |
6 | Ters dönüşüm matrisleri. | Kitap - Blm. 4 |
7 | Denavit-Hartenberg yöntemi. | Kitap - Blm. 4 |
8 | Ara Sınav 1 | |
9 | Düz ve ters kinematik analiz | Kitap - Blm. 5 |
10 | Robot dinamiğine giriş ve temel kavramlar. | Kitap - Blm. 5 |
11 | Lagrange ve Newton-Euler denklemleri. | Kitap - Blm. 5 |
12 | Robot hareket denklemleri. | Kitap - Blm. 5 |
13 | Ters dinamik problemin çözümü / 2. Vize | Kitap - Blm. 5 |
14 | Yörünge planlaması. | Kitap - Blm. 7 |
15 | Yörünge planlaması. | Kitap - Blm. 7 |
16 | Final |
Değerlendirme Sistemi
Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
---|---|---|
Devam/Katılım | ||
Laboratuar | ||
Uygulama | ||
Arazi Çalışması | ||
Derse Özgü Staj | ||
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
Ödev | 2 | 10 |
Sunum/Jüri | ||
Projeler | ||
Seminer/Workshop | ||
Ara Sınavlar | 2 | 50 |
Final | 1 | 40 |
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
TOPLAM | 100 |
AKTS İşyükü Tablosu
Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
---|---|---|---|
Ders Saati | 14 | 7 | |
Laboratuar | |||
Uygulama | |||
Arazi Çalışması | |||
Sınıf Dışı Ders Çalışması | 16 | 5 | |
Derse Özgü Staj | |||
Ödev | 2 | 7 | |
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
Projeler | |||
Sunum / Seminer | |||
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 10 | |
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 10 | |
Toplam İşyükü : | |||
Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
AKTS Kredisi : |
Diğer Notlar | Yok |
---|