| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotik Görme Temelleri | KOM4520 | 3 | 5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Muharrem Mercimek |
| Dersi Veren(ler) | Muharrem Mercimek |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Bu ders, öğrencilere robotik görmenin temel prensipleri olan algılama, planlama ve hareket etme konularında sağlam bir altyapı sunar. Kontrol ve otomasyon sistemlerinde yaygın olarak kullanılan görüş tabanlı sistemleri ve tasarım tekniklerini tanıtır. Mobil robotlar için kinematik, konum belirleme ve haritalama konularında kapsamlı bilgi sağlayarak, robotların çevreleriyle fiziksel olarak etkileşim kurmalarını mümkün kılar. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Robotik Görmenin Tanımı; Hareket ve yer değiştirme: İleri kinematik ve dinamikler, ters kinematik ve dinamikler; Görüntü öznitelikleri ve görsel ayırt edici noktalar; Farklı algılayıcılardan alınan verinin birleştirilmesi (Data Fusion); Görsel ve görsel olmayan algılayıcıların kullanıldığı algılama-planlama-hareket etme algoritmaları, Robotun etrafını tanıması, anlaması, lokalizasyonu; Mobil robotların otomatik navigasyon ve yol planlaması; Robotik Görmenin robot otomasyonunda kullanılmasına ilişkin uygulamalar. |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Dersi alan öğrenciler algılayıcılardan alınan geri besleme işaretleriyle robotların hareket kontrolünü nasıl sağlandığını öğrenirler,
- Robotların algılama, planlama ve hareket etme bloklarını öğrenirler,
- Görsel algılayıcılar yardımıyla yerelleştirme ve haritalamada kullanılacak öznitelikleri çıkarabilirler,
- Görsel veya görsel olmayan algılayıcıları kullanarak kontrol işaretleri üretirler, bu işaretleri hareket ve yer değiştirme stratejilerinde kullanabilirler,
- Entegre edilen görme sistemleriyle çevreleriyle etkileşim işinde olan fonksiyonel robotlar tasarlayabilirler.
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
| DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | |
| PÇ-1 | - | - | - | - | - |
| PÇ-2 | 5 | 4 | 4 | 4 | 5 |
| PÇ-3 | - | - | - | - | - |
| PÇ-4 | 5 | 5 | 4 | 5 | 5 |
| PÇ-5 | 3 | 3 | 4 | 5 | 5 |
| PÇ-6 | - | - | - | - | - |
| PÇ-7 | - | - | - | - | - |
| PÇ-8 | - | - | - | - | - |
| PÇ-9 | - | - | - | - | - |
| PÇ-10 | - | - | - | - | - |
| PÇ-11 | - | - | - | - | - |
| PÇ-12 | - | - | - | - | - |
| PÇ-13 | - | - | - | - | - |
| PÇ-14 | - | - | - | - | - |
| PÇ-15 | - | - | - | - | - |
| PÇ-16 | - | - | - | - | - |
| PÇ-17 | - | - | - | - | - |
| PÇ-18 | - | - | - | - | - |
| PÇ-19 | - | - | - | - | - |
| PÇ-20 | - | - | - | - | - |
| PÇ-21 | - | - | - | - | - |
| PÇ-22 | - | - | - | - | - |
| PÇ-23 | - | - | - | - | - |
| PÇ-24 | - | - | - | - | - |
| PÇ-25 | - | - | - | - | - |
| PÇ-26 | - | - | - | - | - |
| PÇ-27 | - | - | - | - | - |
| PÇ-28 | - | - | - | - | - |
| PÇ-29 | - | - | - | - | - |
| PÇ-30 | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Temel Kavramlar | Ders Notları |
| 2 | Robotun pozisyonu ve yönelimi | Ders Notları |
| 3 | Hareket, zamana bağlı yönelim | Ders Notları |
| 4 | Mobil robotlar, tekerlekli mobil robotlar | Ders Notları |
| 5 | Mobil robotlar, tekerlekli mobil robotlar II | Ders Notları |
| 6 | Mobil robotların otonom yol alması çevresel bilgileri kullanması | Ders Notları |
| 7 | Mobil robotlarda çevredeki işaretçileri kullanarak konumlandırma | Ders Notları |
| 8 | Ara Sınav 1 | |
| 9 | Dijital görüntüler, Işık ve renk | Ders Notları |
| 10 | Görüntü tabanlı işlemler | Ders Notları |
| 11 | Görüntü öznitelikleri çıkarımı | Ders Notları |
| 12 | Çoklu görme mimarisi, öznitelik eşleştirme, stereo görme | Ders Notları |
| 13 | Görme temelli kontrol, görme tabanlı yol alma ve özniteliklerin kullanımı | Ders Notları |
| 14 | Görme temelli kontrol, görme tabanlı yol alma ve özniteliklerin kullanımı | Ders Notları |
| 15 | Konu Tekrarı ve Uygulamaları | Ders Notları |
| 16 | Final |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | ||
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | ||
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 2 | 60 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 14 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 14 | 3 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 12 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 12 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
