Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robot Sistemleri KOM465034300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı
Ders KategorisiTemel Meslek Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüJanset Daşdemir
Dersi Veren(ler)Janset Daşdemir
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu dersin amacı öğrencilere endüstriyel robot manipülatörleri ile ilgili modelleme, analiz, hareket planlama ve kontrol konularındaki temel bilgileri aktarabilmektir.
Dersin İçeriğiBu derste öncelikle robotların matematiksel modelleri, rijit cisimlerin hareketi ve homojen dönüşümler, ileri ve ters kinematik, hız kinematiği ve jakobiyen, yol planlaması, robot dinamiği, geri beslemeli kontrol ve hesaplanmış tork kontrolü gibi konular ele alınacaktır.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • “Robot Modeling and Control”, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, John Wiley &Sons, 2006.
  • "Robotics: Modelling, Planning and Control", Bruno Sciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Orialo, (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing), Springer, 2009
  • "Introduction to Robotics-Mechanics and Control", John Craig, Prentice Hall, 3rd Edition, 2005.
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler katı cisimlerin hareketi ve ilgili dönüşümler hakkında genel bilgi sahibi olurlar.
  2. Öşrenciler seri robot manipülatörünün ileri ve ters kinematik modelini elde edebilirler.
  3. Basit yörünge planlaması işlemini yapılabilirler.
  4. Robot dinamik modelini elde edebilirler.
  5. Matlab/Simulink ortamında benzetimini yapabilirler.
  6. Hesaplanmış Tork Kontrol metodu gibi temel kontrol yöntemlerini uygulayabilirler.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Endüstriyel Robotlar GirişDers Notları
2Rijit Hareketler ve Homojen Dönüşümler Ders Notları
3İleri Kinematik IDers Notları
4İleri Kinematik-dvm.Ders Notları
5Ters KinematikDers Notları
6Hız Kinematiği ve JakobiyenDers Notları
7Hız Kinematiği ve Jakobiyen-dvmDers Notları
8Ara Sınav 1
9Yörünge PlanlamasıDers Notları
10Dinamik: Lagrange FormülasyonuDers Notları
11Dinamik: Lagrange Formülasyonu-dvmDers Notları
12Dinamik: Newton-Euler FormülasyonuDers Notları
13Geri Beslemeli KontrolDers Notları
14Hesaplanmış Tork KontrolüDers Notları
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev130
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar130
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati133
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması133
Derse Özgü Staj
Ödev115
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)115
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)120
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok