| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Robot Teknolojisine Giriş | BLM4830 | 3 | 8 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği Lisans Programı (2023 versiyon) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Bilgisayar Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Furkan Çakmak |
| Dersi Veren(ler) | Sırma Yavuz, Erkan Uslu, M. Fatih Amasyalı, Furkan Çakmak |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Mobil Robotik Alanındaki Temel Problemleri ve Çözümlerini Öğrenmek. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | ROS işletim sistemi, mobil robot kinematiği ve mobil robotlarda kullanılan temel metotlarının öğrenilmesi ve uygulamalarının yapılması, bir problemin bu metotlara uygunluğunun anlaşılması. |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenciler ilgili alandaki temel problemleri tanıyabilir
- Öğrenci mevcut problem için uygun modelleri oluşturmayı bilir
- Öğrenci seçtiği modele uygun çözüm yöntemlerini belirlemeyi bilir
- Öğrenciler mevcut araçların kısıtlarını anlayabilir
- Öğrenciler elde ettikleri sonuçları yorumlayabilir
Ders Öğrenim Çıktısı & Program Çıktısı Matrisi
| DÖÇ-1 | DÖÇ-2 | DÖÇ-3 | DÖÇ-4 | DÖÇ-5 | |
| PÇ-1 | - | - | - | - | - |
| PÇ-2 | - | - | - | - | - |
| PÇ-3 | - | - | - | - | - |
| PÇ-4 | - | - | - | - | - |
| PÇ-5 | - | - | - | - | - |
| PÇ-6 | - | - | - | - | - |
| PÇ-7 | - | - | - | - | - |
| PÇ-8 | - | - | - | - | - |
| PÇ-9 | - | - | - | - | - |
| PÇ-10 | - | - | - | - | - |
| PÇ-11 | - | - | - | - | - |
| PÇ-12 | - | - | - | - | - |
| PÇ-13 | - | - | - | - | - |
| PÇ-14 | - | - | - | - | - |
| PÇ-15 | - | - | - | - | - |
| PÇ-16 | - | - | - | - | - |
| PÇ-17 | - | - | - | - | - |
| PÇ-18 | - | - | - | - | - |
| PÇ-19 | - | - | - | - | - |
| PÇ-20 | - | - | - | - | - |
| PÇ-21 | - | - | - | - | - |
| PÇ-22 | - | - | - | - | - |
| PÇ-23 | - | - | - | - | - |
| PÇ-24 | - | - | - | - | - |
| PÇ-25 | - | - | - | - | - |
| PÇ-26 | - | - | - | - | - |
| PÇ-27 | - | - | - | - | - |
| PÇ-28 | - | - | - | - | - |
| PÇ-29 | - | - | - | - | - |
| PÇ-30 | - | - | - | - | - |
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | ROS işletim sistemine giriş, temel yapılar, kurulum ve temel komutlar | A Gentle Introduction to ROS, Chapter 1-3 |
| 2 | Kinematik - Genel tanımlar- Diferansiyel sürüşlü robot için hesaplama örnekleri | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 1-3 |
| 3 | Kinematik - Kol kinematiği - Transformasyon matrisleri- Çalışma Alanı - Serbestlik derecesi (DOF) - 2/3 eklem için hesaplama örnekleri | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 1-3 |
| 4 | Sensörler - sınıflandırılması ve çalışma prensipleri | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 4 |
| 5 | Odometri - niçin gerekli, scan matching EKF - odometri hatası türleri ve sonuçları | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 4 |
| 6 | Lokalizasyon – Nedir. Tek hipotez çoklu hipotez avantajları Markov ve AMCL algoritmaları | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 5.1-5.3 |
| 7 | Planlanma – yol planlama ve engelden sakınma yöntemleri. A* ve Djikstra algoritmaları | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 6.1, 6.2 |
| 8 | Ara Sınav 1 / Uygulama veya Konu Tekrarı | |
| 9 | Ara sınav | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 10 | Etiket Tanıma için – SIFT, SURF ve temel görüntü işleme teknikleri. QR kod okuma | Ders Notları |
| 11 | Keşif algoritmaları | Ders Notları |
| 12 | SLAM- Parçacık Tabanlı haritalama yöntemleri | Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 5.4 |
| 13 | Gmapping -Hector mapping yöntemleri | Ders Notları |
| 14 | 3 Boyutlu haritalama yöntemleri | Ders Notları |
| 15 | Final |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | 10 | 10 |
| Ödev | 2 | 20 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | 1 | 15 |
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 1 | 15 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 14 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 2 | 25 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | 10 | 1 | |
| Projeler | 1 | 20 | |
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 40 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 75 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
