Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robot Teknolojisine GirişBLM483035300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği Lisans Programı
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimBilgisayar Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüSırma Yavuz
Dersi Veren(ler)Sırma Yavuz, Erkan Uslu, M. Fatih Amasyalı
Asistan(lar)ıFurkan Çakmak
Dersin AmacıMobil Robotik Alanındaki Temel Problemleri ve Çözümlerini Öğrenmek.
Dersin İçeriğiROS işletim sistemi, mobil robot kinematiği ve mobil robotlarda kullanılan temel metotlarının öğrenilmesi ve uygulamalarının yapılması, bir problemin bu metotlara uygunluğunun anlaşılması.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Introduction to Autonomous Mobile Robots. Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh. A Bradford Book. The MIT Press.
  • A Gentle Introduction to ROS, JasonM. O’Kane
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler ilgili alandaki temel problemleri tanıyabilir
  2. Öğrenci mevcut problem için uygun modelleri oluşturmayı bilir
  3. Öğrenci seçtiği modele uygun çözüm yöntemlerini belirlemeyi bilir
  4. Öğrenciler mevcut araçların kısıtlarını anlayabilir
  5. Öğrenciler elde ettikleri sonuçları yorumlamayı blir

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1ROS işletim sistemine giriş, temel yapılar, kurulum ve temel komutlarA Gentle Introduction to ROS, Chapter 1-3
2Kinematik - Genel tanımlar- Diferansiyel sürüşlü robot için hesaplama örnekleriIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 1-3
3Kinematik - Kol kinematiği - Transformasyon matrisleri- Çalışma Alanı - Serbestlik derecesi (DOF) - 2/3 eklem için hesaplama örnekleriIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 1-3
4Sensörler - sınıflandırılması ve çalışma prensipleriIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 4
5Odometri - niçin gerekli, scan matching EKF - odometri hatası türleri ve sonuçlarıIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 4
6Lokalizasyon – Nedir. Tek hipotez çoklu hipotez avantajları Markov ve AMCL algoritmalarıIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 5.1-5.3
7Planlanma – yol planlama ve engelden sakınma yöntemleri. A* ve Djikstra algoritmalarıIntroduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 6.1, 6.2
8Ara Sınav 1
9Ara sınavönerilen ders kitabının ilgili bölümü
10Etiket Tanıma için – SIFT, SURF ve temel görüntü işleme teknikleri. QR kod okumaDers Notları
11Keşif algoritmalarıDers Notları
12SLAM- Parçacık Tabanlı haritalama yöntemleri Introduction to Autonomous Mobile Robots, Chapter 5.4
13Gmapping -Hector mapping yöntemleriDers Notları
143 Boyutlu haritalama yöntemleriDers Notları
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği1030
Ödev
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar130
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati143
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması
Derse Özgü Staj
Ödev
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği104
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)130
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)140
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok