Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Otonom RobotlarMKT611037.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüHaydar Livatyalı
Dersi Veren(ler)Haydar Livatyalı
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu ders otonom robotların modellenmesi, benzetimi, ve kontrolü konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler.
Dersin İçeriğiDersin içeriği robotik manipulatörler, mobil robotlar, kara araçları, döner kanatlı helikopterler, sabit kanatlı hava araçları, su üstü araçlar, su altı araçları arasından seçilmektedir. Newton-Euler ve Lagrange metodları kullanılarak doğrusal olmayan modellerin çıkarımı, ataletsel ölçüm sistemleri, Kalman filtresi ile durum değişkenleri tahmini, doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol teknikleri ile otonom araçlara uygulanır. Öğrencilerin dönem projelerini teknik dökümantasyon yazılımlarıyla hazırlaması ve sunması beklenir. Matlab/Simulink yazılımlarının etkin kullanılması ve projelerde sanal gerçeklik ortamlarının oluşturularak çalışılması teşvik edilir.
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • George A. Bekey, Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, The MIT Press, 2005.
  • Béla Lantos and Lorinc Márton, Nonlinear Control of Vehicles and Robots, Springer-Verlag, 2011
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Otonom robotların matematiksel modellerinin elde edebilme
  2. Otonom robotlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme
  3. Otonom robot kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Matlab/Simulink ve LaTeX e GirişSınıf içi bildiriler
2Karalılık analiziSınıf içi bildiriler
3Robotların Kinematiği ve DinamiğiSınıf içi bildiriler
4Yapay zeka kontrol mimarileriSınıf içi bildiriler
5Robotların yapay zekayla kontrolüSınıf içi bildiriler
6Kara araçlarının kinematiği ve dinamiğiSınıf içi bildiriler
7Kara araçlarının otonom kontrolüSınıf içi bildiriler
81. Ara sınav
9Döner kanatlı hava araçlarının kinematiği ve dinamiğiSınıf içi bildiriler
10Döner kanatlı hava araçlarının otonom kontrolüSınıf içi bildiriler
11Sabit kanatlı hava araçlarının kinematiği ve dinamiğiSınıf içi bildiriler
12Sabit kanatlı hava araçlarının otonom kontrolüSınıf içi bildiriler
132. Ara sınav
14INS ve GPS entegrasyonuSınıf içi bildiriler
15Yörünge tanımlama ve gezinimSınıf içi bildiriler
16Final Sınavı

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev510
Sunum/Jüri
Projeler125
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar230
Final135
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması166
Derse Özgü Staj
Ödev54
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler140
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)28
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)18
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok