Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Paralel Robotların Kinematiği ve DinamiğiMKT611137.5300
ÖnkoşullarYok
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiDoktora
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce)
Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce)
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüHaydar Livatyalı
Dersi Veren(ler)Haydar Livatyalı
Asistan(lar)ıAhmet Kırlı, Ahmet Taha Koru, Mert Sever
Dersin AmacıBu dersin amacı, öğrencilerin, robotlarla, özellikle paralel robotlar, kinematik ve dinamik davranış ve denklemleri üzerine çalışmalarını ve anlayışlarını ve bilgilerini geliştirmektir.
Dersin İçeriğiParalel robotların tanımlanması ve sınıflandırılması,ters kinematik çözümleri, düz kinematik hesapları, Jakobiyen matrisi, hassasiyet analizi, tekil olma şartları, çalışma uzayı, statik kuvvet analizi, tasarım analizi
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Merlet, J.P., Parallel Robots, Springer, 2006
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Paralel robotları tanıyabilme ve sınıflandırabilme
  2. Paralel bir robotun ters kinematik çözümlerini elde edebilme
  3. Paralel bir robotun düz kinematik hesaplarını yapabilme
  4. Paralel bir robotun Jakobiyen matrisini elde edebilme
  5. Paralel bir robotun hassasiyet analizini yapabilme
  6. Paralel bir robotun tekil olma şartlarını tesbit edebilme
  7. Paralel bir robotun çalışma uzayını hesaplayabilme
  8. Bir robotun statik kuvvet ve tasarım analizini yapabilme

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Paralel Robotlar - Tanımlar1.Bölüm
2Yapısal Sentez - Mîmârî2.Bölüm
3Ters Kinematik3.Bölüm
4Düz Kinematik4.Bölüm
5Hız, doğruluk ve ivme analizi5.Bölüm
6Tekil Yapılar6.Bölüm
7Çalışma Uzayı7.Bölüm
81. Arasınav
9Statik Analiz8.Bölüm
10Dinamik9.Bölüm
11Dinamik9.Bölüm
12Kalibrasyon10.Bölüm
132. Ara Sınav
14Tasarım11.Bölüm
15Tasarım12.Bölüm
16Son sınav

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev820
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar250
Final130
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması166
Derse Özgü Staj
Ödev84
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)220
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)115
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok