Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robot MühendisliğiMKT483134300
ÖnkoşullarMKT2112
YarıyılGüz
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği Lisans Programı
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüVasfi Emre Ömürlü
Dersi Veren(ler)Erhan Akdoğan, Mehmet Selçuk Arslan, Kadir Erkan, Hüseyin Üvet, Cüneyt Yilmaz, Aydın Yeşildirek
Asistan(lar)ıAhmet Kırlı, Ahmet Taha Koru, Ömer Faruk Güney, Mehmet İşcan, Mert Sever
Dersin AmacıBu dersin amacı, öğrencilere, mekanizmalar ve robot mühendisliği konusunda temel konular hakkında bilgi vermek ve konuya ısındırmaktır. Temel konulardan kasıt düz/ters kinematik, robot tipleridir.
Dersin İçeriğiMekanizmalar, Düzlemsel ve Uzaysal Serbestlik Derecesi Hesapları, Mekanizma Analiz Yöntemleri, Grafik Mekanizma Analizi, Analitik Mekanizma Analizi, Robot Tanımı, Serbestlik Derecesi, Endüstriyel Robot Yapıları, Çalışma Uzayı, Genel/Mafsal Koordinat Takımları, Robot Özellikleri, Düz Kinematik, Koordinat Takımları, Koordinat Dönüşümleri, Temel Dönme Matrisleri, Homojen Koordinat Sistemi, Homojen Dönüşüm Matrisi, Karmaşık Homojen Dönüşüm Matrisi, Kinematik Parametreler, Denavit-Hartenberg Gösterimi, Kol Matrisi, Vida Dönüşüm Matrisi
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Introduction to Robotics: Mechanics and Control: International Edition, 3/E John J. Craig, Adept Technology, Inc.
  • Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery / Edition 2 by Kenneth J. Waldron, G. L. Kinzel
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Bir robotun tipini belirleyebilmek
  2. Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
  3. Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
  4. Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
  5. Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
  6. Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
  7. Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek
  8. Grafik ve analitik yöntemlerle bir mekanizmayı analiz edebilme

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Mekanizmalara Girişİlgili Bölüm "Waldron"
2Mekanizmalara Girişİlgili Bölüm "Waldron"
3Mekanizmaların Sınıflandırılmasıİlgili Bölüm "Waldron"
4Serbestlik Derecesiİlgili Bölüm "Waldron"
5Grafik Kinematik Analizİlgili Bölüm "Waldron"
6Grafik Kinematik Analizİlgili Bölüm "Waldron"
7Analitik Kinematik Analizİlgili Bölüm "Waldron"
8Analitik Kinematik Analizİlgili Bölüm "Waldron"
9Ara Sınav 1
10Robot Sistemlerine Girişİlgili Bölüm "Craig"
11Dönüşüm Matrisleriİlgili Bölüm "Craig"
12Homojen Dönüşüm Matrisleriİlgili Bölüm "Craig"
13Robot Kol Matrisiİlgili Bölüm "Craig"
14Ters Kinematikİlgili Bölüm "Craig"
15Final

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım150
Laboratuar00
Uygulama00
Arazi Çalışması00
Derse Özgü Staj00
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği1030
Ödev00
Sunum/Jüri00
Projeler00
Seminer/Workshop00
Ara Sınavlar130
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati153
Laboratuar00
Uygulama00
Arazi Çalışması00
Sınıf Dışı Ders Çalışması154
Derse Özgü Staj00
Ödev00
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği101
Projeler00
Sunum / Seminer00
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok