Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robot MühendisliğiMKT414135300
ÖnkoşullarMühendislik Mekaniği II
YarıyılGüz
Dersin Diliİngilizce, Türkçe
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Mekatronik Mühendisliği Lisans Programı
Ders KategorisiUzmanlık/Alan Dersleri
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimMekatronik Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüHaydar Livatyalı
Dersi Veren(ler)Haydar Livatyalı
Asistan(lar)ıAhmet Kırlı, Mehmet Hakan Demir, Ahmet Taha Koru, Mehmet Emin Aktan, Ömer Faruk Güney, Mehmet İşcan, Abdurrahman Yılmaz, Mert Sever
Dersin AmacıBu dersin amacı, öğrencilere, robot mühendisliği konusunda temel konular hakkında bilgi vermek ve konuya ısındırmaktır. Temel konulardan kasıt düz/ters kinematic, robot tipleri, robotların dinamiği ve robot sistemlerinin kontrolüdür.
Dersin İçeriğiRobot Tanımı, Serbestlik Derecesi, Endüstriyel Robot Yapıları, Çalışma Uzayı, Genel/Mafsal Koordinat Takımları, Robot Özellikleri, Düz Kinematik, Koordinat Takımları, Koordinat Dönüşümleri, Temel Dönme Matrisleri, Homojen Koordinat Sistemi, Homojen Dönüşüm Matrisi, Karmaşık Homojen Dönüşüm Matrisi, Kinematik Parametreler, Denavit-Hartenberg Gösterimi, Kol Matrisi, Vida Dönüşüm Matrisi, Robot Jakobiyen Matrisi, Lagrange Denklemleri, Kol Jakobiyen Matrisi, Kontrol Sistemi Temelleri, Hareket Kontrolü, Herbir Mafsalın Modellenmesi, Konum+Hız Geribeslenmesi
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • Introduction to Robotics: Mechanics and Control: International Edition, 3/E John J. Craig, Adept Technology, Inc.
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Bir robotun tipini belirleyebilmek
  2. Bir seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
  3. Bir seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
  4. Bir seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
  5. Bir seri robot için kinematik parametreleri anlamak
  6. Bir seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
  7. Bir seri robot için kol matrisini yazabilmek
  8. Bir seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek
  9. Bir seri robot için manüpülatör jakobiyen matrisini yazabilmek
  10. Bir Seri robot için, dinamik modeli, Lagrange-Euler yaklaşımı yardımıyla kurabilmek

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1GirişCraig 1. Bölüm
2Robot SistemleriCraig 1. Bölüm
3Robot Mühendislik Problemleri
4Koordinat DönüşümleriCraig 2. Bölüm
5Koordinat DönüşümleriCraig 3. Bölüm
6Mafsal KoordinatlarıCraig 4. Bölüm
7Kol Denklemleri
81. Ara sınavCraig 4. Bölüm
9Ters Kinematik
10Takım Konfigürasyon JakobiyeniCraig 5. Bölüm
11Manipülatör JakobiyeniCraig 6. Bölüm
12Manipülatör DinamiğiCraig 6. Bölüm
132. Ara sınav
14Lagrange-Euler Dinamik Modeli
15Robotların Mekanik TasarımıCraig 8. Bölüm
16Son sınav

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği510
Ödev520
Sunum/Jüri
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar240
Final130
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması164
Derse Özgü Staj
Ödev54
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği51
Projeler
Sunum / Seminer
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)22
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)12
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok